打磨工件以确保的力控制会降低加工效率。控制算法比被动柔顺恒力机构复杂得多。此外，当末端执行器接触工件或表面不规则时，力过冲将不可避免且相对较大。因此，研究人员使用被动柔顺机构来开发末端执行器，并进行了大量的研究。Mohammad等人提出了一种强制末端执行器设计，将其应用于机器人打磨系统，以使打磨工具柔顺并减少振动的影响.李永明提出了基于正负刚度机构组合的恒力机构(CFM)。折叠梁和双稳态梁机构的正负刚度用于抵消零刚度，以产生恒定的力。提出的CFM可以在恒力模式下产生2 mm的冲程范围，12.63 N，小12.43 N，平直度98.41%。

机器人打磨由于其灵活性、智能性和成本效率，尤其是与当前主流制造模式相比，被认为是实现复杂零件和智能加工的替代方案。在过去的一、二十年里，机器人打磨技术的发展呈现出两个:一个旨在解决小尺寸复杂曲面的精密加工问题，另一个强调大尺寸复杂结构的加工。为了实现这两种不同类型复杂零件的智能打磨，研究人员试图关键技术，开发相应的加工系统。本文的目的是对复杂零件的机器人打磨的各个方面进行系统的、批判性的和的综述，特别是集中在三个研究目标上。

在切割工具必须向工件移动的情况下，没有足够的或者没有很多实用的解决方案。SUHNER机器人机床计划正在弥补这一差距。一种选择是将工件带向标准的固定式SUHNER加工装置。今天，SUHNER提供了通过机器人来调整和引导工具的可能性。

作为自动化过程、加工设备、手持电动工具和磨料的，SUHNER通过可直接安装在机器人手臂上的特殊工具扩大了其产品范围。由于快速更换工具适应系统，许多功能强大的机床可以直接连接到机器人，为连续的工业应用做好准备。

应用范围非常广泛。从车辆制造到去毛刺操作，从不锈钢加工到钻孔和攻丝操作，涵盖了制造的所有领域和所有类型的操作。对于表面处理和修整应用，SUHNER Machining可以受益于其广受欢迎的SUHNER磨料产品计划的长期和广泛的经验。